用 NavVis VLX 扫描能有多快？
这是我们总会被问到的问题。
这篇文章给你答案~
不可否认，NavVis VLX 对激光扫描和测绘行业影响重大。客户，合作伙伴和媒体会定期对我们的移动扫描设备进行多方面的评价：易于使用，多功能性很好的弥补了对架站仪（TLS）来说困难的任务，以及可靠的精度。
但还有一个问题总是反复出现。用 NavVis VLX 扫描能有多快？
由 SLAM 算法支持的移动扫描设备的强大功能总是令激光扫描从业者惊叹。他们好奇在保证项目所需的扫描精度的同时如何提高扫描速度，以及这些因素如何提升他们的业务。
首先，我们将为这一问题提供答案，接着我们会列出我们测试设备的条件。NavVis VLX 可以在6分钟内以6mm的精确度扫描600平方米。
我们致力于使 NavVis VLX 功能的演示合理且贴近实际。
在该前提下，此次演示的目的为在合理的情况下突破我们的技术界限。也就是说，我们的扫描速度为行走的正常速度，只要有移动扫描设备便无需跑动。
下一步，我们建立了应用点云数据的场景：一个办公室区域的2D平面图（或高水平的3D模型），只需扫描主要的办公区域和墙壁。这里用我们慕尼黑总部的办公室作为模型。
我们设置了以下规则：
首先，此类应用无需停顿并拍摄多个360度全景照片；我们的操作人员将自己限制在两所房间。
其次，他们不用捕捉房间的每个角落，因此也可以提升扫描速度。
第三，该工作的范围使之无需地理注册信息或捕捉控制点。
在这些条件下，在6分钟内扫描精度为6mm的600平方米的空间是游刃有余的。用户还能得到足够的信息，包括色彩和细节数据等。不同的物体属性，如墙壁，走廊，窗户和台阶可以被清晰地辨别。
在扫描这一区域时非常重要的是（尤其是没有控制点的情况下）提前计划扫描工作。这包括确定所有房间道路畅通并提前计划好闭环扫描的路线。利用质量图实时监控扫描进度以保证扫描没有遗漏也非常有帮助。
另外，值得一提的是，NavVis 团队只用了大约三十分钟的时间便完成了全部数据集的处理。之后马上就上传了数据并得到了e57格式的文件和一个网页版的 IVION 扫描案例可供所有人查看，测量或标记。
我们如何评估数据精度的质量？我们已经使用架站仪获得了同一区域大量的扫描数据，这些测量也通过全站仪进行了验证。这些数据将作为基准点。通过ICP（迭代最近点）进行注册并比较 NavVis VLX 点云和架站仪点云之间偏差，１个sigma的点云偏差不超过6mm。
为何如此准确？那是因为有我们不断改进的专利的SLAM算法以及我们可以用复杂的机器学习来概率性地融合范围测量。
参照之前的演练，比如对比 NavVis VLX 和架站仪，在该案例中，我们考虑了不同的应用——点云扫描（scan-to-BIM），其中点云被用作详细BIM模型的基础，以达到最高的质量。另外，扫描结果通过控制点进行了地理信息注册。这就是为什么扫描时间要长一点的原因。
然而，与我们今天的速度测试结果相比较，我们可以清楚地看到，由于我们软件的改进，扫描数据的精确度得到了进一步提高。
